I lavori di costruzione del castello furono iniziati da Gilberto da Fogliano nel 1262 sui ruderi di una vecchia torre.
La rocca nel 1455 pervenne al Conte Matteo Maria. l'autore dell'Orlando Innamorato e fu rifatta completamente da Giovanni Boiardi, cugino di Matteo.
Il progetto di adornarla di quattro torri non fu però posto in esecuzione, ma il cortile prese la forma e l'aspetto che ha oggi.
Gli abbellimenti riguardanti le stanze interne sono opera del figlio, Giulio, che volle fossero dipinte dall'Abbati.
Nel 1813 la Rocca fu venduta dal governo del Regno Italico alla famiglia Braglia la quale al ritorno del Duca Francesco IV la cedette a Casa d'Este.
